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配套源码

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app/bricks/zdt_x57s_can/README.md
zdt-x57s-can-test：封装单电机 Brick 并组合验证四台电机app/bricks/zdt_x57s_can/README.md
Markdown179 行
  1. # ZDT X57S CAN Custom Brick
  3. `zdt_x57s_can` 为一台 ZDT X57S 第二代 `FW_Emm` 电机提供 Python 对象 API。每个
  4. `ZdtX57SCan` 实例在构造时绑定一个 `motor_id`；使用一台电机就创建一个对象，使用四台
  5. 电机则由 App 创建四个对象。
  7. 这个 Brick 是 **Linux 原生 CAN 网关的客户端/代理**，不是直接 SocketCAN 驱动：它不
  8. 打开 `can0`，也不发送原始 CAN 帧。真正拥有 `can0` 的进程位于：
  10. ```text
  11. /home/arduino/work/zdt_x57s_can_gateway
  12. ```
  14. ## 数据链路
  16. ```text
  17. App 的 python/main.py
  18. ↓ 单电机 Python 方法
  19. ZdtX57SCan 对象
  20. ↓ 带令牌的换行分隔 JSON/TCP
  21. Linux 原生 zdt_x57s_can_gateway
  22. ↓ SocketCAN can0
  23. CANnectivity / gs_usb / FDCAN1
  24. ↓ 经典 CAN 500 kbit/s，29 位扩展帧
  25. ZDT X57S 第二代 FW_Emm
  26. ```
  28. VENTUNO Q 的 FDCAN 控制器虽然支持 CAN-FD，本协议实际发送的是经典 CAN 帧，不使用
  29. CAN-FD 数据阶段或 BRS。
  31. ## 运行前提
  33. - `can0` 已设为 `500000 bit/s` 并处于 `UP`、`ERROR-ACTIVE`。
  34. - 原生网关已启动，并只监听 Docker 主机内部地址 `172.17.0.1:8766`。
  35. - App 与网关配置了同一个随机令牌；公开源码只保存 `<随机令牌>` 占位符。
  36. - 电机协议为第二代 XS 系列 `FW_Emm`，不能套用旧版 X57 V2 报文。
  38. `brick_config.yaml` 的默认容器访问主机名是 `msgpack-rpc-router`。原生网关是独立部署
  39. 依赖，安装 Brick 本身不会自动安装或启动网关，也不会自动配置 `can0`。
  41. ## 在 App 中引用
  43. ```yaml
  44. bricks:
  45. - zdt_x57s_can:
  46. variables:
  47. ZDT_CAN_GATEWAY_HOST: "msgpack-rpc-router"
  48. ZDT_CAN_GATEWAY_PORT: "8766"
  49. ZDT_CAN_GATEWAY_TOKEN: "<随机令牌>"
  50. ZDT_CAN_REQUEST_TIMEOUT_S: "1.5"
  51. ```
  53. 创建对象时绑定地址：
  55. ```python
  56. from zdt_x57s_can import ZdtX57SCan
  59. motor_1 = ZdtX57SCan(motor_id=1)
  60. print(motor_1.probe())
  62. motors = tuple(ZdtX57SCan(motor_id) for motor_id in (1, 2, 3, 4))
  63. speeds = {motor.motor_id: motor.read_speed() for motor in motors}
  64. ```
  66. Brick 接受协议地址 `1～255`。对象方法不再接收 `motor_id`，从接口上避免一次调用意外
  67. 操作其他地址。多电机聚合、四轮同步、`stop_all` 和底盘运动学应由上层 App 实现。
  69. ## Python API
  71. | API | 是否发送 CAN | 语义 |
  72. | --- | --- | --- |
  73. | `motor_id` | 否 | 返回对象绑定的电机地址 |
  74. | `status()` | 否 | 查询原生网关进程和 `can0` 状态；不能证明电机有应答 |
  75. | `read_speed()` | 是 | 查询当前地址的实时整数 RPM |
  76. | `probe()` | 是 | 调用 `read_speed()` 并返回 `motor_id` 与 `speed_rpm` |
  77. | `enable(confirmation)` | 是 | 发送当前电机使能命令 |
  78. | `disable()` | 是 | 发送当前电机失能命令 |
  79. | `set_speed(rpm, acceleration_level, confirmation)` | 是 | 设置当前电机速度 |
  80. | `stop()` | 是 | 依次尝试零速、立即停止和失能，并汇总结果 |
  81. | `timed_speed_test(...)` | 是 | 执行最长 5 秒的限时运行，`finally` 中停车 |
  83. `status()` 只验证 App 到原生网关的控制链路。确认某个电机 CAN 通信必须调用
  84. `probe()` 或 `read_speed()`，并成功解析该地址返回的 `35 ... 6B` 应答。
  86. ## 只读通信检查
  88. ```python
  89. from zdt_x57s_can import ZdtX57SCan, ZdtX57SCanError
  92. try:
  93. motor = ZdtX57SCan(motor_id=1)
  94. print(motor.status()) # 不发 CAN
  95. print(motor.probe()) # 发送实时速度查询，但不会使能电机
  96. except ZdtX57SCanError as error:
  97. print(error)
  98. ```
  100. 从 App 容器手动执行测试脚本时，需要显式提供 Brick 搜索路径；正常 App 启动脚本会自动
  101. 设置该路径：
  103. ```bash
  104. docker exec \
  105. -e PYTHONPATH=/app/bricks \
  106. zdt-x57s-can-test-main-1 \
  107. python3 -B /app/python/manual_test.py --probe --motor-id 1
  108. ```
  110. ## 运动方法与安全约束
  112. `enable()`、`set_speed()` 和 `timed_speed_test()` 必须接收精确确认口令：
  114. ```text
  115. RUN_ZDT_X57S_V1_0
  116. ```
  118. ```python
  119. motor.timed_speed_test(
  120. rpm=20,
  121. acceleration_level=10,
  122. duration_s=3.0,
  123. confirmation="RUN_ZDT_X57S_V1_0",
  124. )
  125. ```
  127. 当前原生网关限制目标速度绝对值不超过 60 RPM，限时测试不超过 5 秒。非零
  128. `set_speed()` 必须在 500 ms 内持续刷新，否则网关看门狗会尝试零速、停止和失能。
  129. 固定确认口令只是防止误调用，不替代架空底盘、清空周围人员和准备硬件断电。
  131. ## Brick 与原生网关协议
  133. 每个 TCP 连接处理一个请求和一个响应，报文是以 `\n` 结束的 UTF-8 JSON。请求包含
  134. 协议版本、唯一请求 ID、随机令牌、方法和参数：
  136. ```json
  137. {"version":1,"request_id":"d0c1","token":"<随机令牌>","method":"read_speed","params":{"motor_id":1}}
  138. ```
  140. 成功响应：
  142. ```json
  143. {"version":1,"request_id":"d0c1","ok":true,"result":{"motor_id":1,"speed_rpm":0}}
  144. ```
  146. 失败响应中的程序分支应依据稳定的 `error.code`，不能依据英文 `message`：
  148. ```json
  149. {"version":1,"request_id":"d0c1","ok":false,"error":{"code":"can_error","message":"motor 1 speed reply timed out"}}
  150. ```
  152. 客户端会检查响应协议版本和 `request_id`。任一连接、超时、JSON、版本、地址或网关错误
  153. 都会转换为 `ZdtX57SCanError`。
  155. ## 电机 CAN 协议
  157. | 项目 | 当前实现 |
  158. | --- | --- |
  159. | 总线类型 | 经典 CAN，不使用 CAN-FD/BRS |
  160. | 位速率 | `500000 bit/s` |
  161. | 帧格式 | 29 位扩展帧 |
  162. | CAN-ID | `(motor_id << 8) \| packet_index` |
  163. | 当前 `packet_index` | `0` |
  164. | 校验字节 | `0x6B` |
  165. | 成功/拒绝状态 | `0x02` / `0xE2` |
  167. | 功能 | 数据字段 |
  168. | --- | --- |
  169. | 读取实时速度 | `35 6B` |
  170. | 速度应答 | `35 DIR SPEED_H SPEED_L 6B` |
  171. | 使能/失能 | `F3 AB EN SYNC 6B` |
  172. | 速度模式 | `F6 DIR SPEED_H SPEED_L ACC SYNC 6B` |
  173. | 立即停止 | `FE 98 SYNC 6B` |
  174. | 控制应答 | `FUNC 02 6B` 或 `FUNC E2 6B` |
  176. 驱动层只接受匹配当前对象地址、期望命令字和 `0x6B` 校验的应答。以上字节只适用于
  177. 本项目确认的第二代 XS/`FW_Emm` 固定 CAN 协议。