这篇示例教程用于展示 App Lab 板块中同时存在多篇文章时的排列效果。教程目标是把 四台电机的通信检查做成一个独立小 App，只验证 CAN 链路和地址应答，不执行旋转命令。

预期结果

四台电机的地址分别为 1、2、3、4。CAN 接口启动后，程序依次读取每台电机的 实时速度；四个地址全部返回有效应答，才判定通信检查通过。

四电机通信正常: id1=0RPM, id2=0RPM, id3=0RPM, id4=0RPM

启动 CAN 接口

sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000
sudo ip link set can0 up
ip -details -statistics link show can0

接口应该显示 UP、LOWER_UP 和 ERROR-ACTIVE。如果仍然是 DOWN，应先排查接口、 终端电阻和电机供电，不要继续发送运动命令。

App 应实现的检查流程

  1. 打开 can0，固定使用 500 kbit/s 普通 CAN 帧。
  2. 按地址 1 → 2 → 3 → 4 逐台发送速度读取命令。
  3. 校验应答地址、命令字、数据长度和校验字节。
  4. 任意一台超时或返回非法应答时，输出对应地址并判定失败。
  5. 四台全部应答后，只打印检测结果，不使能电机。

当前状态

这篇文章目前标记为“规划中”，用于预览 App Lab 的多文章布局。等独立 App 完成实机验证后， 再补充完整目录、源码和复现步骤，并将状态更新为“已实测”。